# openvla-7b-finetuned-libero-spatial

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/openvla-openvla-7b-finetuned-libero-spatial
> 所属分类：models | 最近核验日期：2024-10-09 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

openvla 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 OpenVLA (Prismatic VLM 7B + Action Tokenizer)，参数规模 7.5B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/openvla/openvla-7b-finetuned-libero-spatial"}] |
| `updated` | 2024-10-09 |
| `family` | vla |
| `params` | 7.5B |
| `architecture` | OpenVLA (Prismatic VLM 7B + Action Tokenizer) |
| `action_representation` | 离散动作 Token (Autoregressive Action Tokens) |
| `code_license` | mit |
| `weights_license` | mit |
| `finetune_vram_gb` | 80 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | openvla/openvla-7b-finetuned-libero-spatial |
| `hub_stats` | {"downloads": 8830, "likes": 4, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/openvla/openvla-7b-finetuned-libero-spatial"] |

## 技术详解与生态说明

OpenVLA 7B Fine-Tuned on LIBERO-Spatial 是在 OpenVLA 7B 基础上得到的模型，面向 LIBERO 仿真基准中的 LIBERO-Spatial 数据集。训练数据经过了一些修改以提升最终性能，具体细节指向 OpenVLA 论文。

该模型使用 LoRA 微调，配置包括 LoRA rank 32、dropout 0.0、学习率 5e-4、批量大小 128、训练 50K 个梯度步；训练与测试时均未使用量化，也未使用梯度累积。训练硬件为 8 张 80GB A100 GPU，并使用随机裁剪和颜色扰动等图像增强。

使用方式是参考 OpenVLA GitHub README，在 LIBERO simulator 中运行和评估该模型。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face openvla/openvla-7b-finetuned-libero-spatial](https://huggingface.co/openvla/openvla-7b-finetuned-libero-spatial)