# openvla-7b-finetuned-libero-goal

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/openvla-openvla-7b-finetuned-libero-goal
> 所属分类：models | 最近核验日期：2024-10-09 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

openvla 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 OpenVLA (Prismatic VLM 7B + Action Tokenizer)，参数规模 7.5B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/openvla/openvla-7b-finetuned-libero-goal"}] |
| `updated` | 2024-10-09 |
| `family` | vla |
| `params` | 7.5B |
| `architecture` | OpenVLA (Prismatic VLM 7B + Action Tokenizer) |
| `action_representation` | 离散动作 Token (Autoregressive Action Tokens) |
| `code_license` | mit |
| `weights_license` | mit |
| `finetune_vram_gb` | 80 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | openvla/openvla-7b-finetuned-libero-goal |
| `hub_stats` | {"downloads": 2735, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/openvla/openvla-7b-finetuned-libero-goal"] |

## 技术详解与生态说明

OpenVLA 7B Fine-Tuned on LIBERO-Goal 是在 OpenVLA 7B 基础上得到的模型，面向 LIBERO 仿真基准中的 LIBERO-Goal 数据集。该模型通过 LoRA 微调产生，训练数据还做了若干修改以提升最终性能，具体细节指向 OpenVLA 论文。

微调配置包括 LoRA rank 32、dropout 0.0，学习率 5e-4，批大小 128，训练 60K 个梯度步；训练和测试时均未使用量化，也未使用梯度累积。图像增强包含随机裁剪和颜色抖动。运行与评估方式需要使用 OpenVLA GitHub 中针对 LIBERO simulator 的说明。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face openvla/openvla-7b-finetuned-libero-goal](https://huggingface.co/openvla/openvla-7b-finetuned-libero-goal)