# rskill-molmoact2-franka_panda-libero_spatial-nf4

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/openral-rskill-molmoact2-franka-panda-libero-spatial-nf4
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-08-07 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

OpenRAL 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MolmoAct 2 (Molmo VLM + Action Generation)，参数规模 3.3B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/OpenRAL/rskill-molmoact2-franka_panda-libero_spatial-nf4"}] |
| `updated` | 2026-08-07 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.3B |
| `architecture` | MolmoAct 2 (Molmo VLM + Action Generation) |
| `action_representation` | 离散动作 Token (Autoregressive Action Tokens) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | OpenRAL/rskill-molmoact2-franka_panda-libero_spatial-nf4 |
| `hub_stats` | {"downloads": 30, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/OpenRAL/rskill-molmoact2-franka_panda-libero_spatial-nf4"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 Franka Panda 仿真机械臂的 OpenRAL rSkill 包，包装了 `allenai/MolmoAct2-LIBERO` 的 NF4 量化镜像，用于 MuJoCo 支撑的 LIBERO 模拟器中的桌面操作。它执行 pick、place、open、close，涉及碗、杯子、抽屉和其他物体，场景包括 tabletop 与 kitchen。模型约 5.49B 参数，量化后可放入 8 GB GPU。 

MolmoAct2 由 Molmo2-ER 具身推理 VLM 主干和 DiT 风格的 flow-matching 连续动作专家组成，通过自定义 transformers 代码加载。输入为两个 RGB 相机流 `[agentview, wrist]` 和 8 维 proprio state，输出 `(n_action_steps, 7)` 的末端执行器动作块，LIBERO 的动作 horizon 为 10。其基础模型是 `allenai/MolmoAct2`，在 LIBERO training mixture（Spatial + Object + Goal + Long）上微调。 

该包在单张 8 GB RTX 4070 上对 LIBERO-Spatial task 0 做过端到端验证，结果为 `success=True`、reward 1.0。`eval/libero.json` 中的 LIBERO 平均分 0.972 标为论文引用且 `reproduced_locally: false`。rSkill 包与包装的 NF4 权重均为 Apache-2.0，允许商业使用。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face OpenRAL/rskill-molmoact2-franka_panda-libero_spatial-nf4](https://huggingface.co/OpenRAL/rskill-molmoact2-franka_panda-libero_spatial-nf4)