# rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/openral-rskill-gr00t-n17-franka-panda-libero-spatial-bf16
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-23 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

OpenRAL 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/OpenRAL/rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16"}] |
| `updated` | 2026-09-23 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.1B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | OpenRAL/rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16 |
| `hub_stats` | {"downloads": 63, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/OpenRAL/rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16"] |

## 技术详解与生态说明

GR00T 被描述为跨具身基础模型，支持可变维本体感知和按具身配置的动作头；该检查点专门适配 LIBERO Franka 具身。支持的机器人为 Franka Panda（LIBERO 仿真），观测包含两路 224×224 RGB 图像和 8 维状态，策略输出 16 步动作块，每步为 7 维 `delta_ee_6d_plus_gripper`。运行侧已接入 `openral_sim.policies.gr00t`，可在 Python 3.12 下通过 lerobot 0.6.0 的 `GrootPolicy` 进程内运行，并使用 backbone-only NF4 量化；`eval/libero_spatial.json` 标记为本地复现。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face OpenRAL/rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16](https://huggingface.co/OpenRAL/rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16)