# SO_ARM_Starter_Gr00t

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-so-arm-starter-gr00t
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-09-16 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/SO_ARM_Starter_Gr00t"}] |
| `updated` | 2025-09-16 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 2.7B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/SO_ARM_Starter_Gr00t |
| `hub_stats` | {"downloads": 222, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/SO_ARM_Starter_Gr00t"] |

## 技术详解与生态说明

GR00T N1.5 for SO-ARM starter 是面向 Isaac for Healthcare 的视觉-语言-动作模型，用于自主外科辅助中的器械处理与管理。它基于 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 的权重和架构开发，规模为 3 billion parameters，并使用来自 SO-ARM101 机械臂的仿真与真实数据进行微调，数据采集方式包括人工遥操作。

模型输入包括相机 224x224 RGB 图像、机器人本体状态和语言指令，输出连续动作向量，形式为 16x6 张量，对应机器人电机控制。推理支持 PyTorch 和 TensorRT，面向 NVIDIA GPU 加速系统；许可为 NSCL V1 License。其适用范围限定在 Isaac for Healthcare SO-ARM starter 工作流，不预期泛化到其他机器人平台、外科器械或手术流程。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/SO_ARM_Starter_Gr00t](https://huggingface.co/nvidia/SO_ARM_Starter_Gr00t)