# pi05-arena-gr1-microwave

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-pi05-arena-gr1-microwave
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-12-18 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 nvkartik/Arena-GR1-Manipulation-Task。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/pi05-arena-gr1-microwave"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/pi05-arena-gr1-microwave"}] |
| `updated` | 2025-12-18 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 3.6B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["nvkartik/Arena-GR1-Manipulation-Task"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/pi05-arena-gr1-microwave |
| `hub_stats` | {"downloads": 268, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05）Policy 是 Physical Intelligence 提出的视觉-语言-动作模型，目标是面向机器人开放世界泛化。它被描述为相对 π₀ 的重要演进，关注机器人在训练中未见过的全新环境和情境中的泛化能力，而不只是在受控环境中完成任务。

该仓库提供的是 LeRobot 实现，改编自 Physical Intelligence 的开源 OpenPI 仓库，并已使用 LeRobot 训练后推送到 Hugging Face Hub。使用方式包括从头训练以及进行推理或评估；训练检查点写入 outputs/train/ /checkpoints/，评估或推理时需要为数据集仓库加 eval_ 前缀，并通过 --policy.path 指向本地或 Hub 上的检查点。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/pi05-arena-gr1-microwave](https://huggingface.co/nvidia/pi05-arena-gr1-microwave)