# gr00t17-lerobot-libero_10-640

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gr00t17-lerobot-libero-10-640
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-07-06 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B，训练数据包含 IPEC-COMMUNITY/libero_10_no_noops_1.0.0_lerobot。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/gr00t17-lerobot-libero_10-640"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/gr00t17-lerobot-libero_10-640"}] |
| `updated` | 2026-07-06 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 3.1B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T (VLM + Diffusion Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["IPEC-COMMUNITY/libero_10_no_noops_1.0.0_lerobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/gr00t17-lerobot-libero_10-640 |
| `hub_stats` | {"downloads": 1145, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

GR00T N1.7 是 NVIDIA 开放的跨本体基础模型，面向通用人形机器人推理与技能。它采用 Cosmos-Reason2/Qwen3-VL backbone，并结合 flow-matching action transformer，在视觉、语言和本体感知条件下预测动作；该策略已使用 LeRobot 训练并推送到 Hub。

该策略的输入包括 wrist_image 与 image 两路 256×256×3 视觉观测，以及 8 维 observation.state；输出为 7 维 action。训练配置写明为 20000 步、batch size 320、AdamW、学习率 0.0001、seed 42，LeRobot 版本 0.6.1。

使用方式指向 LeRobot 的 groot guide 和文档，可安装 LeRobot、完成硬件设置、记录数据并训练策略，也可通过运行脚本在机器人上执行；端口和相机名称/索引需按本机配置替换，且相机名称需匹配训练时的 observation keys。该策略许可证为 apache-2.0，未提供评测结果。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/gr00t17-lerobot-libero_10-640](https://huggingface.co/nvidia/gr00t17-lerobot-libero_10-640)