# GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gr00t-n1-6-rheo-picknplacetray
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-03-13 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray"}] |
| `updated` | 2026-03-13 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 3.3B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray |
| `hub_stats` | {"downloads": 167, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray"] |

## 技术详解与生态说明

GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray 是一个视觉-语言-动作模型，用于 Isaac for Healthcare Rheo 仿真工作流中的外科器械处理准备任务，执行由 G1 embodiment 将灭菌盒从货架搬运到推车的 pick-and-place。模型基于 GR00T N1.6，参数量为 3 billion，输入包括头部相机 RGB 图像、机器人状态和语言指令，输出为连续动作张量。

训练数据来自人工遥操作和 IsaacLab mimic 生成，共 120 个仿真样本/动作轨迹，包含 640x480 头部 RGB 视频帧、人工标注的 120 条语言指令和机器人状态观测。评估在 Isaac for Healthcare Rheo 仿真中进行，测试任务为动态生成的 pick-and-place episode。

模型以 PyTorch 2.8.0 集成，使用受 NVIDIA License 约束，可用于商业和非商业用途。其用途限定在 Rheo 仿真工作流，不面向真实临床部署，也不预期泛化到训练域外的机器人平台、环境或外科流程。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray](https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray)