# GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gr00t-n1-6-g1-pnpappletoplate
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-12-15 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate"}] |
| `updated` | 2025-12-15 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 3.3B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate |
| `hub_stats` | {"downloads": 318, "likes": 6, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

该模型属于VLA家族，主干采用NVIDIA Isaac GR00T N1.6架构，融合视觉语言模型与扩散动作Transformer模块，参数量为3.3B。输入支持多模态感知信息，动作空间输出为连续扩散去噪轨迹，可面向具身机器人操控场景输出稳定的动作规划结果。

该模型预训练数据集为nvidia官方发布的PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim数据集，权重采用SafeTensors格式存储，支持灵活加载部署，遵循Apache-2.0与MIT双开源许可协议，可用于非商用研究与二次开发迭代。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate](https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate)