# GR00T-N1.6-DROID

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gr00t-n1-6-droid
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-02-03 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-DROID"}] |
| `updated` | 2026-02-03 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 3.3B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim", "IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GR00T-N1.6-DROID |
| `hub_stats` | {"downloads": 326, "likes": 11, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-DROID"] |

## 技术详解与生态说明

该模型属于VLA家族，主干采用NVIDIA Isaac GR00T N1.6架构，融合VLM与Diffusion Action Transformer模块，参数量为3.3B，支持多模态输入，动作空间输出为连续扩散去噪轨迹，可输出符合机器人执行要求的连续动作序列。

其预训练数据集包含nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim与IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot，支持SafeTensors数据格式，权重遵循Apache-2.0与MIT双开源许可协议，当前处于研究阶段，可用于具身机器人跨 embodiment 动作生成相关研究。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GR00T-N1.6-DROID](https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-DROID)