# GR00T-N1.6-BEHAVIOR1k

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gr00t-n1-6-behavior1k
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-12-15 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-BEHAVIOR1k"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-BEHAVIOR1k"}] |
| `updated` | 2025-12-15 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 3.3B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GR00T-N1.6-BEHAVIOR1k |
| `hub_stats` | {"downloads": 178, "likes": 4, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

该模型属于VLA（视觉语言动作）模型家族，主干网络架构为NVIDIA Isaac GR00T N1.6，由VLM与Diffusion Action Transformer组合构成，参数规模为3.3B，输入覆盖视觉、语言多模态，动作空间输出为连续扩散去噪轨迹（Diffusion Action Trajectory）。

其预训练数据集为nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim，权重数据采用SafeTensors格式存储，模型权重开源许可协议为Apache-2.0与MIT双协议，目前处于研究阶段，适配具身机器人通用动作决策相关落地探索需求。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GR00T-N1.6-BEHAVIOR1k](https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.6-BEHAVIOR1k)