# GR00T-N1.5-RL-Rheo-AssembleTrocar

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gr00t-n1-5-rl-rheo-assembletrocar
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-03-13 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-RL-Rheo-AssembleTrocar"}] |
| `updated` | 2026-03-13 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 2.7B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GR00T-N1.5-RL-Rheo-AssembleTrocar |
| `hub_stats` | {"downloads": 295, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-RL-Rheo-AssembleTrocar"] |

## 技术详解与生态说明

GR00T-N1.5-RL-Rheo-AssembleTrocar 是一个视觉-语言-动作模型，面向 Isaac for Healthcare Rheo 仿真流程中的手术器械处理。它使用 G1 embodiment 执行套管针组装任务：机器人从左侧手术托盘取出由 obturator 和 cannula 组成的 trocar，完成组装后放到右侧 Mayo Stand。该模型可用于商业和非商业用途，但不面向真实临床部署。

模型架构为 GR00T N1.5，基于 GR00T N1.5 开发，参数量为 3 billion。输入包括三路 480x640 RGB 图像、1x28 状态向量和语言指令，输出为 16x28 连续动作张量。训练数据来自 Isaac Sim/Isaac Lab 仿真环境中的 manual teleoperation，共 59 个仿真样本，包含文本、视频、状态观测和动作轨迹。

评估在 Isaac for Healthcare Rheo 工作流的仿真中进行，测试数据为动态生成的 trocar assembly episodes。运行集成使用 PyTorch 2.8.0，支持 Linux Ubuntu 22.04/24.04 LTS 以及 NVIDIA Ampere、Blackwell、Hopper 架构。局限是模型仅预期在训练对应的手术室环境中表现良好，不预期泛化到其他机器人平台、环境或手术流程。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GR00T-N1.5-RL-Rheo-AssembleTrocar](https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-RL-Rheo-AssembleTrocar)