# GR00T-N1.5-3B-WaveHand

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gr00t-n1-5-3b-wavehand
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-11-04 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-3B-WaveHand"}] |
| `updated` | 2025-11-04 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 2.7B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GR00T-N1.5-3B-WaveHand |
| `hub_stats` | {"downloads": 152, "likes": 4, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-3B-WaveHand"] |

## 技术详解与生态说明

GR00T N1.5 Wave Hand 是一个用于挥手动作的视觉-语言-动作模型，基于 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 的权重和架构微调，规模为 3 billion parameters。模型面向 Isaac OS 作为参考模型使用，版本描述为面向 Unitree G1。输入包括 RGB 图像、机器人本体状态和语言指令，输出为连续动作向量，格式为 16x28 张量，对应机器人电机控制。 

微调数据来自 Unitree G1 的仿真数据，训练数据属性中写明为 1 个 Isaac Sim 仿真 episode，包含 RGB 视频帧、文本语言指令和机器人状态观测，由人工遥操作采集；数据说明中还描述其内容为手术器械操作任务。推理支持 PyTorch / TensorRT，测试硬件为 Ada RTX 6000，许可为 Nvidia License。该模型不预期泛化到不同机器人平台或环境，在真实机器人部署前需要结合具体用例做额外测试与验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GR00T-N1.5-3B-WaveHand](https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-3B-WaveHand)