# GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar

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> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-06-22 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar"}] |
| `updated` | 2026-06-22 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 2.7B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar |
| `hub_stats` | {"downloads": 179, "likes": 4, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar 是一个视觉-语言-动作模型，用于 Isaac for Healthcare Rheo 仿真工作流中的手术器械处理。模型基于 GR00T N1.5，参数量为 3 billion，通过模仿学习行为克隆在远程操作演示上微调，使用 G1 embodiment 执行 trocar 组装任务。

输入包括来自机器人头部相机和两个腕部相机的三路 480x640 RGB 图像、1x28 状态向量和语言指令；输出为 16x28 的连续动作张量，对应机器人本体的电机控制。训练数据为 59 个仿真样本，包含 RGB 视频帧、语言指令、机器人状态观测和动作轨迹。

该模型面向 Rheo 仿真中的手术器械组装，不用于真实临床部署；评估在 Isaac for Healthcare Rheo 工作流中以动态生成的 trocar 组装 episode 进行。使用条款受 NVIDIA License 管辖，并且模型预计不能泛化到训练域外的机器人平台、环境或手术流程。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar](https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-3B_Assemble_Trocar)