# GR00T-N1.5-3B

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gr00t-n1-5-3b
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-09-17 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-3B"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-3B"}] |
| `updated` | 2025-09-17 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 2.7B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GR00T-N1.5-3B |
| `hub_stats` | {"downloads": 1565, "likes": 199, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

NVIDIA Isaac GR00T N1.5-3B 是面向通用人形机器人推理与技能的开放基础模型，可接收语言、图像等多模态输入，在多样环境中执行操作任务。开发者和研究者可用真实或合成数据，对特定人形机器人或任务进行后训练；该模型面向非商业使用。

模型使用预训练视觉与语言编码器，RGB 相机帧由 SigLip2 视觉 Transformer 处理，文本由 T5 编码；本体感知经按 embodiment ID 索引的 MLP 编码。其动作生成部分采用 flow matching transformer / DiT，在视觉、语言和本体感知条件下建模动作片段，输出连续值动作向量。运行集成方面标明支持 PyTorch、Linux，以及 NVIDIA Ampere、Blackwell、Jetson、Hopper、Lovelace 等硬件微架构。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GR00T-N1.5-3B](https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1.5-3B)