# GR00T-H

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gr00t-h
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-08-28 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GR00T-H"}] |
| `updated` | 2026-08-28 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 3.3B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GR00T-H |
| `hub_stats` | {"downloads": 739, "likes": 25, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GR00T-H"] |

## 技术详解与生态说明

GR00T-H（Hugging Face 仓库标识：`nvidia/GR00T-H`）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模为 3.3B，权重许可协议为 other。nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment。

在训练与部署配置上，该模型属于 `vla` 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，训练与微调关联数据集包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment（社区累计下载 739 次、点赞 25 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GR00T-H](https://huggingface.co/nvidia/GR00T-H)