# GN1x-Tuned-Arena-G1-Static-PickNPlace

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gn1x-tuned-arena-g1-static-picknplace
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-08-07 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B，训练数据包含 nvidia/Arena-G1-Static-PickNPlace-Task。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GN1x-Tuned-Arena-G1-Static-PickNPlace"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GN1x-Tuned-Arena-G1-Static-PickNPlace"}] |
| `updated` | 2026-08-07 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 3.1B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["ONNX"] |
| `pretraining_data` | ["nvidia/Arena-G1-Static-PickNPlace-Task"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GN1x-Tuned-Arena-G1-Static-PickNPlace |
| `hub_stats` | {"downloads": 402, "likes": 4, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

GN1x-Tuned-Arena-G1-Static-PickNPlace 是面向 IsaacLab Arena 静态拾取放置任务微调的 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 模型，版本为 1.7，参数量 3B。它用于视觉、语言、机器人本体状态和 embodiment ID 条件下生成连续动作向量，模型仅可用于非商业用途，下载和使用受 NVIDIA Open Model Agreement 约束。

模型采用视觉语言骨干、MLP 和 flow-matching action transformer。GR00T N1.7 使用基于 Qwen3-VL 架构的 Cosmos-Reason2-2B 视觉语言骨干，RGB 图像经 SigLip2 视觉 transformer 处理，文本经 T5 编码，本体状态由按 embodiment ID 索引的 MLP 编码；动作编码和速度预测解码也由每个 embodiment 对应的 MLP 完成，flow-matching transformer 以 DiT 实现。

微调数据为 nvidia/Arena-G1-Static-PickNPlace-Task，共 200 条演示，全部由人工通过 XR 头显在 Isaac Lab 中遥操作采集，每条以 50 Hz 记录。评估在 IsaacLab-Arena 仿真中进行，使用动态生成的静态拾取放置任务 episode 和仿真 G1 机器人。推理支持 PyTorch 以及 CUDA 加速的 ONNX 五阶段导出，目标运行环境包含 Linux 和多类 NVIDIA GPU 架构。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GN1x-Tuned-Arena-G1-Static-PickNPlace](https://huggingface.co/nvidia/GN1x-Tuned-Arena-G1-Static-PickNPlace)