# GN1x-Tuned-Arena-G1-Loco-Manipulation

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gn1x-tuned-arena-g1-loco-manipulation
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-04-20 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B，训练数据包含 nvidia/Arena-G1-Loco-Manipulation-Task。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GN1x-Tuned-Arena-G1-Loco-Manipulation"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GN1x-Tuned-Arena-G1-Loco-Manipulation"}] |
| `updated` | 2026-04-20 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | vla |
| `params` | 2.7B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["nvidia/Arena-G1-Loco-Manipulation-Task"] |
| `control_hz` | 50 |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GN1x-Tuned-Arena-G1-Loco-Manipulation |
| `hub_stats` | {"downloads": 271, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

GN1x-Tuned-Arena-G1-Loco-Manipulation 是针对 IsaacLab Arena 中 locomanipulation pick and place task 微调的 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 模型，参数量为 3B，仅可用于非商业用途，使用受 NVIDIA License 约束。模型输入包括 RGB 图像帧、机器人本体状态和文本指令，输出连续值动作向量。

该模型使用预训练视觉与语言编码器，RGB 帧由 SigLip2 处理，文本由 T5 编码，本体状态、动作编码和速度预测通过 MLP 处理，并以 flow matching transformer / DiT 建模动作序列。后训练数据为 nvidia/Arena-G1-Loco-Manipulation-Task，包含 100 个仿真演示，演示以 50 Hz 生成；评估在 IsaacLab-Arena 的 simulated G1 robot 上进行，使用动态生成的 locomanipulation pick and place episodes。推理加速引擎为 PyTorch，测试硬件包括 NVIDIA RTX 6000 Ada，支持 Linux。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GN1x-Tuned-Arena-G1-Loco-Manipulation](https://huggingface.co/nvidia/GN1x-Tuned-Arena-G1-Loco-Manipulation)