# GEAR-SONIC

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-gear-sonic
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-08-26 | 技术层级：L7

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/GEAR-SONIC"}] |
| `updated` | 2026-08-26 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | other |
| `params` | 80M |
| `architecture` | MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion) |
| `action_representation` | 连续关节目标位置 (Joint Position Targets) |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["ONNX"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/GEAR-SONIC |
| `hub_stats` | {"downloads": 3088, "likes": 83, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/GEAR-SONIC"] |

## 技术详解与生态说明

SONIC（Supersizing Motion Tracking）是 NVIDIA 开发的人形机器人行为基础模型，通过把运动跟踪作为可扩展训练任务，从大规模人类运动数据中学习核心运动技能。它以单一统一策略进行全身控制，覆盖行走、奔跑、爬行、跳跃、操作等行为，并支持键盘、手柄、PICO VR 和高层规划等多种控制方式。

仓库提供三个 Unitree G1 控制器变体：默认 SONIC、低延迟遥操作版本和 SONIC v1.1。各变体的 ONNX encoder 需与同一变体的 decoder 和 observation config 配套使用；所有变体使用 64 维 universal motion tokens 和 29-DoF action decoder，推理由 TensorRT 支持，可运行在 desktop 和 Jetson 硬件上。项目采用双许可：代码为 Apache License 2.0，模型权重为 NVIDIA Open Model License。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/GEAR-SONIC](https://huggingface.co/nvidia/GEAR-SONIC)