# cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-cosmos3-nano-libero10-sdg-export-s2
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-18 | 技术层级：L7

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3OmniModel，参数规模 15.2B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2"}] |
| `updated` | 2026-10-18 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | world_model |
| `params` | 15.2B |
| `architecture` | Cosmos3OmniModel |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2 |
| `hub_stats` | {"downloads": 46, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个 Cosmos3-Nano 动作策略，针对 LIBERO-10 进行后训练，是 Cosmos Cookbook 中受控合成数据研究的一个 cell（S2）。仓库提供训练检查点导出：bf16 safetensors、EMA 权重、7 个分片、约 30 GB，可由 `cosmos-framework` policy server 加载；训练数据本身不在此重新分发。

其训练数据配置为 379 条真实 LIBERO-10 demonstrations，加上来自 iteration 1000 的 1137 条 restyled 数据；基础模型为 `nvidia/Cosmos3-Nano` revision `e59a53c2`。评测给出标准场景成功率 95.2 +/- 0.7%，扰动场景成功率 87.9 +/- 2.7%，覆盖 10 个任务、每任务 50 个初始状态、三个评测种子。该 cell 需要与对应 duplicate control 一起解读，低于 2.5 点的差异处于训练种子波动范围内；许可适用 NVIDIA Open Model License。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2](https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2)