# cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_worst

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-cosmos3-nano-libero10-sdg-export-s-worst
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-18 | 技术层级：L7

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3OmniModel，参数规模 15.2B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_worst"}] |
| `updated` | 2026-10-18 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | world_model |
| `params` | 15.2B |
| `architecture` | Cosmos3OmniModel |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_worst |
| `hub_stats` | {"downloads": 104, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_worst"] |

## 技术详解与生态说明

该仓库提供一个 Cosmos3-Nano 动作策略，是在 LIBERO-10 上后训练得到的受控合成数据研究单元 S_worst。导出内容为训练检查点，包含 bf16 safetensors、EMA 权重、7 个分片，约 30 GB，可由 `cosmos-framework` policy server 加载。

训练数据由 379 条真实 LIBERO-10 demonstrations 和 568 条经“the gate scored worst”条件 restyled 的数据组成；训练数据本身不在此仓库重新分发，LIBERO-10 位于 `nvidia/LIBERO_LeRobot_v3`，restyled 集合需通过配方再生成。该策略在标准场景上的成功率为 93.3 +/- 0.3%，在扰动场景上的成功率为 88.4 +/- 1.7%；扰动包含随机光照、纹理、skybox 和相机抖动。该单元需与对应 duplicate control 一起解释，低于 2.5 点的差异属于训练种子离散范围；许可为 NVIDIA Open Model License。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_worst](https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_worst)