# cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_best

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-cosmos3-nano-libero10-sdg-export-s-best
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-18 | 技术层级：L7

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3OmniModel，参数规模 15.2B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_best"}] |
| `updated` | 2026-10-18 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | world_model |
| `params` | 15.2B |
| `architecture` | Cosmos3OmniModel |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_best |
| `hub_stats` | {"downloads": 103, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_best"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 LIBERO-10 的 Cosmos3-Nano 动作策略，属于 Cosmos Cookbook 中受控合成数据研究的一个单元 S_best。仓库提供训练 checkpoint 导出，格式为 bf16 safetensors、EMA 权重、7 个分片、约 30 GB，可由 `cosmos-framework` policy server 加载。

模型基于 `nvidia/Cosmos3-Nano` revision `e59a53c2`，使用 379 条真实 LIBERO-10 demonstrations 和 568 条经 gate 评分最优的 restyled 数据继续训练，迭代 0 到 2000，global batch 2048，training seed 42。在 LIBERO-10 的 10 个任务、每任务 50 个初始状态、3 个评估种子上，标准场景成功率为 93.3 +/- 1.2%，扰动场景为 83.2 +/- 1.6%。该 restyled cell 需要与其 duplicate control 对照解读，低于 2.5 points 的差异处于 training-seed spread 内；许可为 NVIDIA Open Model License。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_best](https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S_best)