# cosmos3-nano-libero10-sdg-export-D_half

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nvidia-cosmos3-nano-libero10-sdg-export-d-half
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-18 | 技术层级：L7

## 核心摘要

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3OmniModel，参数规模 15.2B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-D_half"}] |
| `updated` | 2026-10-18 |
| `vendor` | nvidia |
| `family` | world_model |
| `params` | 15.2B |
| `architecture` | Cosmos3OmniModel |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-D_half |
| `hub_stats` | {"downloads": 50, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-D_half"] |

## 技术详解与生态说明

Cosmos3-Nano LIBERO-10 policy, cell D_half 是一个在 LIBERO-10 上后训练的 Cosmos3-Nano action policy，对应 Cosmos Cookbook 中受控合成数据研究的一个 cell。该导出包含训练 checkpoint：bf16 safetensors、EMA weights、7 个分片、约 30 GB，可由 `cosmos-framework` policy server 加载。

训练数据为 379 条真实 LIBERO-10 demonstrations 加 568 条 duplicates；训练数据未在该仓库重新分发，LIBERO-10 位于 `nvidia/LIBERO_LeRobot_v3`，restyled sets 由 recipe 重新生成。训练从 0 到 2000 iterations，global batch 2048，training seed 42，基础模型为 `nvidia/Cosmos3-Nano` revision `e59a53c2`。

该 policy 在标准场景上报告 94.0 +/- 0.5% success，在扰动场景上报告 85.9 +/- 2.6% success；评估为 10 tasks x 50 initial states、三个 evaluation seeds，扰动包括随机 lighting、textures、skybox 和 camera jitter。比较不同 cell 前需要阅读 recipe；restyled cell 只应与其 duplicate control 对照解读，低于 2.5 points 的差异处于 training-seed spread 内。许可证为 NVIDIA Open Model License。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-D_half](https://huggingface.co/nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-D_half)