# franka-stack-300e-pi05-25k

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nsk11235-franka-stack-300e-pi05-25k
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-29 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nsk11235 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 nsk11235/franka-stack-300e。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nsk11235/franka-stack-300e-pi05-25k"}] |
| `updated` | 2026-09-29 |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["nsk11235/franka-stack-300e"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nsk11235/franka-stack-300e-pi05-25k |
| `hub_stats` | {"downloads": 32, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nsk11235/franka-stack-300e-pi05-25k"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个通过 LeRobot 训练并推送到 Hub 的 π₀.₅（Pi05）Vision-Language-Action 策略，来源于 Physical Intelligence 的 π₀.₅，并适配自开源 OpenPI 仓库。模型许可为 apache-2.0，微调自 `lerobot/pi05_base`，面向 `franka` 机器人，使用 `top` 与 `wrist_cam` 两路相机。 

策略输入包括两路 256×256 RGB 图像和 16 维机器人状态，输出为 8 维动作。训练数据来自 `nsk11235/franka-stack-300e`，包含 304 个 episodes、92628 帧、20 FPS，任务是依次将红色方块放到蓝色方块上，再将绿色方块放到红色方块上。训练配置包含 25000 steps、batch size 16、AdamW、学习率 2.5e-05、LeRobot 0.6.2。 

使用方式指向 LeRobot 的 pi05 指南，可按其流程安装、配置硬件、记录数据、训练或运行策略；运行时需要替换本机的机器人端口和相机名称/索引，并确保相机名匹配训练时的 observation keys。该策略尚未提供评测结果。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nsk11235/franka-stack-300e-pi05-25k](https://huggingface.co/nsk11235/franka-stack-300e-pi05-25k)