# franka-stack-300e-corrected-pi05-25k

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nsk11235-franka-stack-300e-corrected-pi05-25k
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nsk11235 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 nsk11235/franka-stack-300e。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nsk11235/franka-stack-300e-corrected-pi05-25k"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | gemma |
| `weights_license` | gemma |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["nsk11235/franka-stack-300e"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nsk11235/franka-stack-300e-corrected-pi05-25k |
| `hub_stats` | {"downloads": 26, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nsk11235/franka-stack-300e-corrected-pi05-25k"] |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 的视觉-语言-动作模型，目标是面向开放世界泛化，从 π₀ 演进而来，用于泛化到训练中未见过的新环境和情境。该仓库的 LeRobot 实现改编自开源 OpenPI，并已用 LeRobot 训练后发布到 Hub。

该策略从 lerobot/pi05_base 微调，机器人类型为 `franka`，使用 `top` 和 `wrist_cam` 两路相机；输入包括两路 256×256 RGB 图像和 16 维状态，输出为 8 维动作。训练数据来自 nsk11235/franka-stack-300e，包含 318 个 episode、89018 帧、20 FPS，任务是依次堆叠红、蓝、绿方块。

使用方式指向 LeRobot 的 pi05 指南和完整文档，可按 LeRobot 工作流安装、配置硬件、采集数据、训练与运行策略。运行时需要替换机器人端口以及相机名称或索引；该策略许可证为 gemma，目前未提供评测结果。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nsk11235/franka-stack-300e-corrected-pi05-25k](https://huggingface.co/nsk11235/franka-stack-300e-corrected-pi05-25k)