# franka-stack-150e-pi05-fixed-stats-10k

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nsk11235-franka-stack-150e-pi05-fixed-stats-10k
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-23 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

nsk11235 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 nsk11235/franka-stack-50e-256。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/nsk11235/franka-stack-150e-pi05-fixed-stats-10k"}] |
| `updated` | 2026-09-23 |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["nsk11235/franka-stack-50e-256"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | nsk11235/franka-stack-150e-pi05-fixed-stats-10k |
| `hub_stats` | {"downloads": 69, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/nsk11235/franka-stack-150e-pi05-fixed-stats-10k"] |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 的视觉-语言-动作模型，面向开放世界泛化，目标是在训练中未见过的新环境和新情境中泛化。该 LeRobot 实现改编自其开源 OpenPI 仓库，并作为策略使用 LeRobot 训练后发布到 Hub。

该策略 fine-tuned from `lerobot/pi05_base`，机器人类型为 `franka`，使用 `top` 与 `wrist_cam` 两个相机。输入包括两路 256×256 RGB 图像和 16 维状态，输出为 8 维动作。训练数据来自 `nsk11235/franka-stack-50e-256`，包含 150 个 episode、36532 帧、20 FPS，任务是依次将红色方块叠到蓝色方块上，再将绿色方块叠到红色方块上。

训练配置包括 10000 steps、batch size 32、AdamW、学习率 2.5e-05、seed 1000、LeRobot 0.6.2。使用时可参考 LeRobot pi05 guide 运行或继续训练，需要按本机配置替换机器人端口和相机名称；许可证为 apache-2.0，目前未提供该策略的评估结果。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face nsk11235/franka-stack-150e-pi05-fixed-stats-10k](https://huggingface.co/nsk11235/franka-stack-150e-pi05-fixed-stats-10k)