# servo-groot-yam-v3

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/npow-servo-groot-yam-v3
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-08-23 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

npow 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/npow/servo-groot-yam-v3"}] |
| `updated` | 2026-08-23 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.1B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | npow/servo-groot-yam-v3 |
| `hub_stats` | {"downloads": 4475, "likes": 0, "as_of": "2026-10-13"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/npow/servo-groot-yam-v3"] |

## 技术详解与生态说明

npow/servo-groot-yam-v3 是一个用 Servo 微调并发布到 Hugging Face Hub 的机器人策略权重。其运行时来源信息显示，基础模型为 `gr00t-n1.7`，供应商为 nvidia，运行时家族为 gr00t，面向 `yam` embodiment，形态为双臂。

该策略使用 `allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset` 作为 seed dataset，数据集 URI 为 `hf://allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset`。动作空间为 14 维 `joint_position`，归一化为 None。

这些权重是 Servo 微调任务产出的 checkpoint。使用时需要通过对应基础模型家族的运行时加载，并按表中定义的动作空间、归一化方式和 embodiment contract 来组织观测与动作；许可层级标为 `commercial_ok`。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face npow/servo-groot-yam-v3](https://huggingface.co/npow/servo-groot-yam-v3)