# yellow-towel-562-piper-pi05

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/nonhuman-research-yellow-towel-562-piper-pi05
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-15 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

NONHUMAN-RESEARCH 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 NONHUMAN-RESEARCH/yellow-towel-562-piper。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/NONHUMAN-RESEARCH/yellow-towel-562-piper-pi05"}] |
| `updated` | 2026-10-15 |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["NONHUMAN-RESEARCH/yellow-towel-562-piper"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | NONHUMAN-RESEARCH/yellow-towel-562-piper-pi05 |
| `hub_stats` | {"downloads": 25, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/NONHUMAN-RESEARCH/yellow-towel-562-piper-pi05"] |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 的视觉-语言-动作模型，面向开放世界泛化，目标是在训练中未见过的全新环境和情境中泛化。该 LeRobot 实现改编自开源 OpenPI 仓库，本策略使用 LeRobot 训练并发布到 Hub。模型许可证为 apache-2.0，基于 lerobot/pi05_base 微调。当前策略对应的机器人类型为 `piper`，使用 `left`、`right` 两个相机；输入包括 14 维 `observation.state` 以及两路 `(3, 960, 1280)` 图像，输出为 14 维 `action`。训练数据来自 `NONHUMAN-RESEARCH/yellow-towel-562-piper`，包含 562 个 episode、200835 帧、30 FPS，任务是“Fold the yellow towel”。训练配置包括 16870 steps、batch size 8、adamw、学习率 4e-05、seed 1000、LeRobot 0.6.2。可按 LeRobot pi05 指南在机器人上运行或继续训练，运行时需要根据本机设置替换机器人端口和相机名称/索引；该策略尚未提供评估结果。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face NONHUMAN-RESEARCH/yellow-towel-562-piper-pi05](https://huggingface.co/NONHUMAN-RESEARCH/yellow-towel-562-piper-pi05)