# Muse-Robotics-1.1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/muse-ltd-muse-robotics-1-1
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-18 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

Muse-Ltd 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NovaVLA，参数规模 122M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/Muse-Ltd/Muse-Robotics-1.1"}] |
| `updated` | 2026-10-18 |
| `family` | vla |
| `params` | 122M |
| `architecture` | NovaVLA |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | mit |
| `weights_license` | mit |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | Muse-Ltd/Muse-Robotics-1.1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 39, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/Muse-Ltd/Muse-Robotics-1.1"] |

## 技术详解与生态说明

Muse-Robotics-1.1 是面向语言条件操作的 Muse-Robotics-1 多语言长时微调版本。策略在每个控制步输入两个 224×224 RGB 相机视角、低维本体状态和自然语言指令，输出 16 步动作块；动作是覆盖位置、旋转和夹爪的 7 维 delta 命令，并在推理时使用内嵌统计量反归一化到机器人原生空间。

模型约 1.2 亿参数，端到端从 1.0 初始化继续训练，视觉、语言、融合、思考和动作生成参数联合更新。架构包含共享小型 ViT 视觉编码器、8192 词表的字节级 BPE 语言编码器、12 层跨模态 perceive transformer、8 个 latent plan tokens 的 3 次迭代思考，以及基于 rectified flow 的动作生成器；训练数据为更大规模的真实机器人示教混合，并通过翻译增强支持英语、中文、西班牙语、德语、法语、日语和韩语。

发布检查点包含配置、tokenizer 和 safetensors 权重。部署路径提供 FastAPI policy，可接收 base64 图像、当前状态和指令，返回反归一化动作块；演示片段展示了模型在真实机器人留出 episodes 上运行。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face Muse-Ltd/Muse-Robotics-1.1](https://huggingface.co/Muse-Ltd/Muse-Robotics-1.1)