# pi05-ur5e-finetuned

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/mohario-pi05-ur5e-finetuned
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-12 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

mohario 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 mohario/3-cam-pick-and-place。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/mohario/pi05-ur5e-finetuned"}] |
| `updated` | 2026-10-12 |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["mohario/3-cam-pick-and-place"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | mohario/pi05-ur5e-finetuned |
| `hub_stats` | {"downloads": 29, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/mohario/pi05-ur5e-finetuned"] |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 的视觉-语言-动作模型，目标是面向开放世界泛化，从 π₀ 演进以适应训练中未见过的新环境和新情境。该策略通过 LeRobot 训练并发布，LeRobot 实现改编自开源 OpenPI 仓库，许可证为 apache-2.0。

这个仓库的策略从 lerobot/pi05_base 微调而来，机器人类型为 ur5e。输入包含 base_0_rgb、left_wrist_0_rgb、right_wrist_0_rgb 三路 224×224 RGB 图像以及 7 维状态，输出为 7 维动作。训练数据来自 mohario/3-cam-pick-and-place，共 120 个 episode、33445 帧、30 FPS，任务包括将 nut、bolt、gear、cube 拾起并放入 funnel。

训练配置包含 20000 步、batch size 8、adamw、学习率 2.5e-05、seed 1000、LeRobot 0.6.1。使用时需按本机替换机器人端口和相机名称/索引，并确保相机名与训练时的 observation key 匹配；当前没有随模型提供评估结果。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face mohario/pi05-ur5e-finetuned](https://huggingface.co/mohario/pi05-ur5e-finetuned)