# Miril-Drone-2B-1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/mirilai-miril-drone-2b-1
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-07-21 | 技术层级：L7

## 核心摘要

MirilAI 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Gemma4ForConditionalGeneration，参数规模 5.1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/MirilAI/Miril-Drone-2B-1"}] |
| `updated` | 2026-07-21 |
| `family` | other |
| `params` | 5.1B |
| `architecture` | Gemma4ForConditionalGeneration |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | MirilAI/Miril-Drone-2B-1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 59, "likes": 47, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/MirilAI/Miril-Drone-2B-1"] |

## 技术详解与生态说明

Miril-Drone-2B-1 是 Miril.ai 发布的开放权重 2B 级航拍视觉语言模型，面向无人机视角图像。它接收一帧俯视图像和可见文本指令，可返回裸 JSON 形式的场景描述、视觉问答结果，或用于人工复核的粗略操作点位，服务于巡检、应急、配送区/降落区筛查等工作流。

模型基于 Gemma4-2B，训练使用了 WALDO 数据集的子采样，并继承 WALDO30 的航拍目标词汇。导出的 checkpoint 保留 Gemma4 的多模态组件，但当前发布只承诺图像加文本用法；音频输入和原生时序视频理解不在当前范围内。V1 点位采用 0..1000 的图像相对坐标，只能作为粗略提示，不应作为自主飞行命令、认证安全降落点或精确定位系统。加载建议使用 transformers>=5.12.1。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face MirilAI/Miril-Drone-2B-1](https://huggingface.co/MirilAI/Miril-Drone-2B-1)