# flower_calvin_abc

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/mbreuss-flower-calvin-abc
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-08-15 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

mbreuss 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (mbreuss/flower_vla_pret)，参数规模 1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/mbreuss/flower_calvin_abc"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/mbreuss/flower_calvin_abc"}] |
| `updated` | 2025-08-15 |
| `family` | vla |
| `params` | 1B |
| `architecture` | Transformer (mbreuss/flower_vla_pret) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | mit |
| `weights_license` | mit |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | mbreuss/flower_calvin_abc |
| `hub_stats` | {"downloads": 337, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

FlowerVLA 是面向 CALVIN ABC 的预训练视觉-语言-动作流策略，用于机器人操作。模型约 1B 参数，视觉语言编码使用一半的 Florence-2，并采用基于 Transformer 的 flow matching 架构；输入包括静态 RGB 相机、夹爪 RGB 相机和语言指令，输出为形状 (B, T, 7) 的 delta EEF 动作。

该检查点用于 CALVIN ABC challenge，表中 Train→Test 为 CALVIN ABC 时，1 到 5 步成功率为 99.3%、95.9%、90.5%、84.8%、77.5%，平均长度为 4.54，并标注当前排名第 1。使用方面指向完整模型实现及其说明来在环境中测试；训练配置列出 AdamW、学习率 2e-5、权重衰减 0.05，许可证为 MIT。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face mbreuss/flower_calvin_abc](https://huggingface.co/mbreuss/flower_calvin_abc)