# Light-O1-Preview

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lightoriginshq-light-o1-preview
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-23 | 技术层级：L7

## 核心摘要

LightOriginsHQ 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3_5ActionForConditionalGeneration，参数规模 5.5B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/LightOriginsHQ/Light-O1-Preview"}] |
| `updated` | 2026-09-23 |
| `family` | other |
| `params` | 5.5B |
| `architecture` | Qwen3_5ActionForConditionalGeneration |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | LightOriginsHQ/Light-O1-Preview |
| `hub_stats` | {"downloads": 218, "likes": 21, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/LightOriginsHQ/Light-O1-Preview"] |

## 技术详解与生态说明

Light-O1-Preview 是一个 reasoning text-to-action 模型，输入自然语言指令后，会推理意图与约束，并生成一段全身类人动作序列。其发布范围仅包含文本到动作能力，完整 Light-O1 计划加入视觉和操作能力。

模型将推理文本与动作放在同一个自回归流中解码，动作码是 embedding table 中的普通行，而不是任务专用预测头，因此可以直接检查模型对指令的理解。动作采用共享的类人表示，而非绑定到某一具体机器人，生成结果可重定向到其他 embodiment。

输出包含推理轨迹和 action codes，并解码为 human_action_138_v1：包括地面平面根位移、骨盆高度、yaw rate、22 个父节点局部 6D 关节旋转和两个手部张开标量，坐标系为右手系、Y-up，帧率 20 fps。GPU 推理需要 Linux x86-64、Python 3.11 和 CUDA 13 兼容环境，许可为 Apache License 2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face LightOriginsHQ/Light-O1-Preview](https://huggingface.co/LightOriginsHQ/Light-O1-Preview)