# wall-oss-0.5

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-wall-oss-0-5
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-22 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (x-square-robot/wall-oss-0.5)，参数规模 4.2B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/wall-oss-0.5"}] |
| `updated` | 2026-10-22 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | policy |
| `params` | 4.2B |
| `architecture` | Transformer (x-square-robot/wall-oss-0.5) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/wall-oss-0.5 |
| `hub_stats` | {"downloads": 154, "likes": 2, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/wall-oss-0.5"] |

## 技术详解与生态说明

Wall-OSS-0.5 是 x-square-robot/wall-oss-0.5 的 LeRobot 格式转换版本，策略在 LeRobot 中用 PyTorch 和 Transformers 原生实现，不需要单独检出 Wall-X runtime。检查点包含 4B 模型权重、Qwen processor 和 tokenizer、LeRobot policy 配置，以及已保存的 LeRobot 前后处理器。状态与动作的 q01/q99 统计位于 processors 中。

该模型使用规范的 26 维状态和动作特征、32 步动作分块，以及 10 步 continuous-flow sampler。它使用 Transformers 承载 Qwen2.5-VL 组件，同时由 LeRobot 加入 Wall 特定的 routed action experts、状态序列化、flow objective 和 Euler sampler，因此不是普通的 Transformers Qwen2_5_VLForConditionalGeneration 检查点。

部署前需要在目标机器人和任务数据集上微调。使用 lerobot-train 微调时，目标数据集统计会替换预训练统计，并随生成的检查点保存。LeRobot 策略集成和文档位于 huggingface/lerobot#4200。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/wall-oss-0.5](https://huggingface.co/lerobot/wall-oss-0.5)