# vqbet_pusht

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-vqbet-pusht
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-03-06 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 VQ-BeT (Vector-Quantized Behavior Transformer) (resnet18)，参数规模 40M，训练数据包含 lerobot/pusht。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/vqbet_pusht"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/vqbet_pusht"}] |
| `updated` | 2025-03-06 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | policy |
| `params` | 40M |
| `architecture` | LeRobot / PyTorch Policy Network |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["lerobot/pusht"] |
| `control_hz` | 10 |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/vqbet_pusht |
| `hub_stats` | {"downloads": 401, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

VQ-BeT/PushT 是一个面向 gym-pusht 中 `PushT` 环境的 VQ-BeT 模型，VQ-BeT 对应 Behavior Generation with Latent Actions。模型使用 LeRobot 的训练脚本训练，训练数据为 pusht dataset，训练环境版本标注为 LeRobot@3c0a209，当前权重对应 200k steps 的 checkpoint。模型规模分为 RGB Encoder 11.2M 参数，以及其余 VQ-BeT 部分 26.3M 参数。

该模型在 `PushT` 环境上进行评估，按 episode 统计最大目标重叠率和成功率；成功定义为最大重叠率至少达到 95%。500 个 episodes 的评估结果为平均最大重叠率 0.895，成功率 63.8%。加载与评估方式指向 LeRobot 库，尤其是其中的 evaluation script。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/vqbet_pusht](https://huggingface.co/lerobot/vqbet_pusht)