# VLA-JEPA-SimplerEnv

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-vla-jepa-simplerenv
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-07-06 | 技术层级：L7

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 lerobot，参数规模 3.1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/VLA-JEPA-SimplerEnv"}] |
| `updated` | 2026-07-06 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | world_model |
| `params` | 3.1B |
| `architecture` | LeRobot / PyTorch Policy Network |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/VLA-JEPA-SimplerEnv |
| `hub_stats` | {"downloads": 75, "likes": 3, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/VLA-JEPA-SimplerEnv"] |

## 技术详解与生态说明

VLA-JEPA 是一个 Vision-Language-Action 模型，用于在 LeRobot 工作流中作为机器人策略运行或训练。模型将 Qwen3-VL 语言骨干、自监督视频世界模型 V-JEPA2，以及 flow-matching DiT 动作头结合起来。

该策略的输入观测为 `observation.images.image`，类型为视觉特征，形状是 `(3, 224, 224)`；输出为 `action`，形状是 `(7,)`。模型已通过 LeRobot 训练并推送到 Hub，可参考 LeRobot 的 vla_jepa 指南进行训练和运行；许可为 apache-2.0，当前未提供评估结果。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/VLA-JEPA-SimplerEnv](https://huggingface.co/lerobot/VLA-JEPA-SimplerEnv)