# unitree-g1-mujoco

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-unitree-g1-mujoco
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-15 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 lerobot。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/unitree-g1-mujoco"}] |
| `updated` | 2026-09-15 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | policy |
| `architecture` | LeRobot / PyTorch Policy Network |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/unitree-g1-mujoco |
| `hub_stats` | {"downloads": 311, "likes": 13, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/unitree-g1-mujoco"] |

## 技术详解与生态说明

这是 LeRobot 通过 `env.py` 动态加载的 Unitree G1 MuJoCo 模型仓库。默认模型带两个 Dex1-1 parallel grippers 和三个已发布相机，也保留可选的 Dex3 articulated hands 与无手腕末端的 bare no-hand robot；URDF、MJCF 和 mesh 均包含在仓库中。现有 `make_env()` 入口、29 个身体电机命令、身体状态 DDS topic、仿真步进和 ZMQ 图像消息格式保持不变。

末端执行器由 `config.yaml` 的 `END_EFFECTOR` 选择，默认 `dex1`；`dex1` 使用 `assets/scene_33dof.xml`，`dex3` 和 `dummy` 分别对应带手和仅 29 自由度身体的场景。默认三路相机在 `tcp://127.0.0.1:5555` 发布 640×480 图像，约 30 Hz，包括头部与左右腕部相机；可通过 `UnitreeG1Config(..., cameras=cameras)`、`make_env(cameras=[...])`、`publish_images=False` 和 `onscreen=False` 配置。开发需安装 Unitree SDK2 / CycloneDDS 前置依赖并安装 `requirements.txt`。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/unitree-g1-mujoco](https://huggingface.co/lerobot/unitree-g1-mujoco)