# pi052_robocasa

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-pi052-robocasa
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-06 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 pepijn223/robocasa_pretrain_human300_v4_annotated5。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/pi052_robocasa"}] |
| `updated` | 2026-10-06 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["pepijn223/robocasa_pretrain_human300_v4_annotated5"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/pi052_robocasa |
| `hub_stats` | {"downloads": 226, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/pi052_robocasa"] |

## 技术详解与生态说明

pi052 是一个使用 LeRobot 训练并推送到 Hugging Face Hub 的机器人策略模型，机器人类型标为 `robocasa`。策略输入包含三路视觉观测：`robot0_agentview_left`、`robot0_agentview_right`、`robot0_eye_in_hand`，每路图像形状为 `(3, 256, 256)`，同时使用形状为 `(16,)` 的状态观测，并输出形状为 `(12,)` 的动作。

训练数据来自 `pepijn223/robocasa_pretrain_human300_v4_annotated5`，包含 32043 个 episodes、29106226 帧，帧率为 20 FPS。任务文本覆盖厨房场景中的操作，如调节烤箱温度、调节水槽冷热水、将水槽中的食物移入滤篮、摆放碗和盘子，以及从冷冻柜取多种食材放入台面上的碗中。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/pi052_robocasa](https://huggingface.co/lerobot/pi052_robocasa)