# pi05_libero_finetuned_v044

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-pi05-libero-finetuned-v044
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-06 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 HuggingFaceVLA/libero。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/pi05_libero_finetuned_v044"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/pi05_libero_finetuned_v044"}] |
| `updated` | 2026-10-06 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | vla |
| `params` | 3.6B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | gemma |
| `weights_license` | gemma |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["HuggingFaceVLA/libero"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/pi05_libero_finetuned_v044 |
| `hub_stats` | {"downloads": 25522, "likes": 25, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05 Libero）是 Physical Intelligence 的 Vision-Language-Action 模型，面向在未见真实环境中执行长时程任务的开放世界泛化。该检查点在 LIBERO tasks 上训练并评估，LeRobot 实现遵循原参考代码以保持兼容。模型输入包括多视角图像、本体/状态，以及可选语言指令，输出连续动作。训练目标为 flow matching，动作表示为连续形式，定位是用于特定用例微调的基础模型。

当前该模型在 π₀.₅ 的训练和推理中仅支持 flow-matching action head。原工作中的其他组件，如子任务预测、动作 tokenization 或 RL，未由上游发布，因此不包含在此实现中。使用上可加载模型与数据集并调用 select_action 做真实 batch 推理；训练或微调时通常调用 forward 获取 loss 后反向传播，也可使用 lerobot-train，并按需设置 chunk_size、n_action_steps、max_action_tokens、gradient_checkpointing 等策略参数。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/pi05_libero_finetuned_v044](https://huggingface.co/lerobot/pi05_libero_finetuned_v044)