# pi05_base

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-pi05-base
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-06 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/pi05_base"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/pi05_base"}] |
| `updated` | 2026-10-06 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | vla |
| `params` | 3.6B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | gemma |
| `weights_license` | gemma |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/pi05_base |
| `hub_stats` | {"downloads": 18718, "likes": 110, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 的 Vision-Language-Action 模型，目标是在未见过的真实开放环境中执行长程任务。该 LeRobot 版本遵循原始参考实现以保持兼容，定位为可针对具体使用场景继续微调的基础模型。

模型输入包括多视角图像、本体/状态信息以及可选语言指令，输出为连续动作；训练目标为 flow matching，动作表示也是连续形式。当前版本只支持 π₀.₅ 训练与推理中的 flow-matching action head，原工作中的子任务预测、动作 token 化或 RL 等组件未包含。

使用上可加载模型和数据集后调用 select_action 做推理；训练或微调时通常调用 forward 得到 loss，再执行反向传播，也可使用 lerobot-train 进行完整训练流程。真实世界推理与评估可通过 lerobot-record 加载策略 checkpoint 并记录评估 episode。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/pi05_base](https://huggingface.co/lerobot/pi05_base)