# pi0_libero_finetuned_v044

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-pi0-libero-finetuned-v044
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-01-22 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B，训练数据包含 HuggingFaceVLA/libero。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/pi0_libero_finetuned_v044"}] |
| `updated` | 2026-01-22 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | vla |
| `params` | 3.5B |
| `architecture` | π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | gemma |
| `weights_license` | gemma |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["HuggingFaceVLA/libero"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/pi0_libero_finetuned_v044 |
| `hub_stats` | {"downloads": 2502, "likes": 7, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/pi0_libero_finetuned_v044"] |

## 技术详解与生态说明

π₀（Pi0）是 Physical Intelligence 提出的 Vision-Language-Action（VLA）基础模型，用于联合处理视觉、语言和动作以控制机器人。该 LeRobot 检查点基于 π₀ 架构，面向在具体使用场景上继续微调，并已在 LIBERO tasks 上训练和评估。

模型输入包括多视角图像、本体/状态信息，以及可选的语言指令；输出为连续动作，训练目标为 flow matching，动作表示也是连续形式。LeRobot 实现遵循原始参考代码以保持兼容；使用时可加载模型和数据集后调用 `select_action` 做推理，训练或微调时通常通过 `forward(...)` 获得 loss 并反向传播，完整训练循环可使用 `lerobot-train`，也可在 LIBERO 仿真环境中评估。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/pi0_libero_finetuned_v044](https://huggingface.co/lerobot/pi0_libero_finetuned_v044)