# lingbot_vla_v2_robotwin

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-lingbot-vla-v2-robotwin
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-09 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 lingbot_vla_v2，参数规模 6.4B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/lingbot_vla_v2_robotwin"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/lingbot_vla_v2_robotwin"}] |
| `updated` | 2026-10-09 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | vla |
| `params` | 6.4B |
| `architecture` | LeRobot / PyTorch Policy Network |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/lingbot_vla_v2_robotwin |
| `hub_stats` | {"downloads": 332, "likes": 2, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

LingBot-VLA 2.0（robotwin）是转换到 LeRobot 的机器人 VLA 模型，使用 `policy.type=lingbot_vla_v2`。其结构为 Qwen3-VL-4B backbone，搭配稀疏 MoE 的 Qwen2 action expert，并使用 flow matching 训练。

该 checkpoint 由作者在 RoboTwin 2.0 上微调，路径标注为 `checkpoints/global_step_50000`。权重来自上游 `robbyant/lingbot-vla-v2-6b-robotwin`，保持不变，fp32，并逐张量与上游检查一致；仓库额外提供 LeRobot 配置和 processors。许可为 Apache-2.0；默认的 dual-query distillation 微调会下载受各自许可约束的 frozen teachers，包括 DINO-Video 权重，但推理不使用这些 teacher。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/lingbot_vla_v2_robotwin](https://huggingface.co/lerobot/lingbot_vla_v2_robotwin)