# lingbot_vla_v2_base

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-lingbot-vla-v2-base
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-22 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 lingbot_vla_v2，参数规模 6.4B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/lingbot_vla_v2_base"}] |
| `updated` | 2026-10-22 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | vla |
| `params` | 6.4B |
| `architecture` | LeRobot / PyTorch Policy Network |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/lingbot_vla_v2_base |
| `hub_stats` | {"downloads": 388, "likes": 3, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/lingbot_vla_v2_base"] |

## 技术详解与生态说明

LingBot-VLA 2.0（base）是转换到 LeRobot 的预训练基础检查点，配置为 `policy.type=lingbot_vla_v2`，用于作为在新机器人上微调的起点。其架构描述为 Qwen3-VL-4B backbone 搭配 sparse-MoE Qwen2 action expert，并采用 flow matching 训练。

该仓库中的权重来自上游 `robbyant/lingbot-vla-v2-6b`，保持不变；权重为 fp32，并声明每个 tensor 都与上游检查一致，同时加入了 LeRobot 配置和 processors。使用时需要参考文档完成目标机器人的 slot mapping。许可为 Apache-2.0；若使用默认开启的 dual-query distillation 进行微调，会下载冻结 teacher 权重并受其各自许可约束，其中包括 DINO-Video 权重的 DINOv3 License；推理不使用这些 teacher。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/lingbot_vla_v2_base](https://huggingface.co/lerobot/lingbot_vla_v2_base)