# g05_robotwin20

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-g05-robotwin20
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-06 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (OpenGalaxea/G05)，参数规模 2.9B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/g05_robotwin20"}] |
| `updated` | 2026-10-06 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | policy |
| `params` | 2.9B |
| `architecture` | Transformer (OpenGalaxea/G05) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/g05_robotwin20 |
| `hub_stats` | {"downloads": 68, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/g05_robotwin20"] |

## 技术详解与生态说明

g05-robotwin20 是 G0.5 的一个 checkpoint，已转换为 LeRobot 格式。该版本使用 `flow` action head，并暴露 System 1，面向希望在 LeRobot 生态中加载该权重的机器人开发者。

转换过程中，权重被重新映射并保存为 safetensors，配置与归一化统计也被转换为 LeRobot 的配置和 processor 文件。该 checkpoint 是 G0.5 的衍生作品，采用 G0.5 Community License Agreement，仅限非商业用途；微调或再分发时需要随附 `LICENSE` 和 `NOTICE` 并说明修改，且该 checkpoint 未获 Galaxea 背书。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/g05_robotwin20](https://huggingface.co/lerobot/g05_robotwin20)