# folding_latest

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-folding-latest
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-06 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 lerobot-data-collection/level2_final_quality3_t_0_hil_data_c。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/folding_latest"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/folding_latest"}] |
| `updated` | 2026-10-06 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | vla |
| `params` | 4.1B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["lerobot-data-collection/level2_final_quality3_t_0_hil_data_c"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/folding_latest |
| `hub_stats` | {"downloads": 164, "likes": 3, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 提出的视觉-语言-动作策略模型，目标是面向机器人开放世界泛化。它被设计用于应对机器人在训练中未见过的全新环境和情境，而不只是在受控环境中完成任务；该模型被描述为相对 π₀ 的重要演进。

该仓库中的实现基于 LeRobot，并改编自 Physical Intelligence 开源的 OpenPI 仓库。策略已使用 LeRobot 训练并推送到 Hugging Face Hub，可按 LeRobot 文档和训练指南进行从头训练、推理或评估；评估时需要为数据集仓库添加 eval_ 前缀，并将 policy.path 指向本地或 Hub 上的 checkpoint。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/folding_latest](https://huggingface.co/lerobot/folding_latest)