# dm05_libero

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-dm05-libero
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-24 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (lerobot/dm05_base)，参数规模 5.2B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/dm05_libero"}] |
| `updated` | 2026-09-24 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | vla |
| `params` | 5.2B |
| `architecture` | Transformer (lerobot/dm05_base) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | gemma |
| `weights_license` | gemma |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/dm05_libero |
| `hub_stats` | {"downloads": 181, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/dm05_libero"] |

## 技术详解与生态说明

lerobot/dm05_libero 是面向 LIBERO 的 DM0.5 微调检查点，基于 lerobot/dm05_base，并非通用 DM05 基座模型。该仓库是 Dexmal/DM05-Lerobot-LIBERO 的镜像；权重、config.json 和归一化统计保持不变，处理器流水线按 LeRobot 中合并的 DM05 policy 重新生成。

模型配置使用 front 与 wrist 两路相机，状态维度为 8、动作维度为 7，chunk_size=10、n_action_steps=10，add_state=false，处理器设置 use_relative_actions=false。评估时需使用 LIBERO relative-controller protocol；模型动作表示保持绝对形式，相对控制器是评估环境侧设置。

其 50k-step 结果覆盖 40 个任务、每个任务 5 个 episode，共 200 个 episode，在 Spatial、Object、Goal 与 LIBERO-10 四个 suite 上合计 197/200，即 98.5%。该结果是 200-episode 评估，不是标准 2,000-episode 的完整 LIBERO 评估分数。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/dm05_libero](https://huggingface.co/lerobot/dm05_libero)