# dm05_base

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-dm05-base
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-24 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Dexmal/DM05)，参数规模 5.2B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/dm05_base"}] |
| `updated` | 2026-09-24 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | vla |
| `params` | 5.2B |
| `architecture` | Transformer (Dexmal/DM05) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | gemma |
| `weights_license` | gemma |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/dm05_base |
| `hub_stats` | {"downloads": 272, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/dm05_base"] |

## 技术详解与生态说明

`lerobot/dm05_base` 是 DM0.5 的 LeRobot 格式基础检查点，镜像自 Dexmal 的 `Dexmal/DM05-Lerobot`，权重、`config.json` 和归一化统计与原始版本不变。该模型改编自 OpenDM，可根据图像、机器人状态和语言指令预测连续动作块，用于监督微调，不是 LIBERO、RoboTwin 或某个具体机器人的专用检查点。

微调时使用 `meta/stats.json` 中的标准 LeRobot 状态/动作统计。LIBERO 配方与 OpenDM 保持一致：提示中排除状态，并学习存储的原始动作；除非目标配方另有要求，应保持 `policy.add_state=true`。若启用 `policy.use_relative_actions=true`，机械臂目标会变为 `action - state`，但统计仍来自数据集的绝对动作，归一化尺度也按绝对动作拟合，这是 LeRobot 相对动作的一般限制。

基础检查点采用 OpenDM 的 14 维状态/动作 schema；新的监督微调会从目标 LeRobot 数据集取得实际特征 schema 和统计。加载时需要完整检查点目录，可使用 `DM05Policy.from_pretrained()` 或 `--policy.path`，其中策略配置、tokenizer、预处理状态和权重都必须齐全。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/dm05_base](https://huggingface.co/lerobot/dm05_base)