# diffusion_pusht

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-diffusion-pusht
> 所属分类：models | 最近核验日期：2025-03-06 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet) (resnet18)，参数规模 263M，训练数据包含 lerobot/pusht。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/diffusion_pusht"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/diffusion_pusht"}] |
| `updated` | 2025-03-06 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | policy |
| `params` | 263M |
| `architecture` | Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["lerobot/pusht"] |
| `control_hz` | 10 |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/diffusion_pusht |
| `hub_stats` | {"downloads": 9917, "likes": 65, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

Diffusion Policy / PushT 是一个按《Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion》方法训练的策略模型，面向 gym-pusht 中的 `PushT` 环境。模型使用 LeRobot 的训练脚本和 pusht 数据集训练，训练版本标注为 LeRobot@3c0a209，当前权重对应 175k steps 的 checkpoint。

模型在 gym-pusht 的 `PushT` 环境上评估，并与使用原始 Diffusion Policy 代码训练的等价模型对比。500 个 episode 的评估中，平均最大重叠率为 0.955，对比模型为 0.957；成功率为 65.4%，对比模型为 64.2%。加载和评估方式指向 LeRobot 库，尤其是其中的 evaluation script。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/diffusion_pusht](https://huggingface.co/lerobot/diffusion_pusht)