# folding_final

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-data-collection-folding-final
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-03-31 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot-data-collection 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 lerobot-data-collection/level2_final_quality3。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot-data-collection/folding_final"] |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot-data-collection/folding_final"}] |
| `updated` | 2026-03-31 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.6B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["lerobot-data-collection/level2_final_quality3"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot-data-collection/folding_final |
| `hub_stats` | {"downloads": 284, "likes": 9, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 提出的 Vision-Language-Action 策略，目标是提升机器人在开放世界中的泛化能力。它被描述为相较 π₀ 的演进版本，面向训练中从未出现过的全新环境和情境，而不只是在受控环境中执行任务。

该仓库中的实现基于 LeRobot，适配自 Physical Intelligence 开源的 OpenPI 仓库，并已通过 LeRobot 训练后推送到 Hub。使用方式包括从头训练并将检查点写入 `outputs/train/ /checkpoints/`，以及在评估或推理时为数据集仓库加 `eval_` 前缀并用 `--policy.path` 指向本地或 Hub 检查点；许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot-data-collection/folding_final](https://huggingface.co/lerobot-data-collection/folding_final)