# being_h05_robocasa

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/lerobot-being-h05-robocasa
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-08-11 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (BeingBeyond/Being-H05-2B_robocasa)，参数规模 2.8B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/lerobot/being_h05_robocasa"}] |
| `updated` | 2026-08-11 |
| `vendor` | hugging-face |
| `family` | policy |
| `params` | 2.8B |
| `architecture` | Transformer (BeingBeyond/Being-H05-2B_robocasa) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | lerobot/being_h05_robocasa |
| `hub_stats` | {"downloads": 85, "likes": 2, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/lerobot/being_h05_robocasa"] |

## 技术详解与生态说明

Being-H0.5 RoboCasa 是 `BeingBeyond/Being-H05-2B_robocasa` 的确定性 LeRobot 格式转换版本，包含策略配置、序列化的预处理与后处理流水线、tokenizer、转换报告以及 safetensors 权重，可通过标准 LeRobot policy 接口加载。该转换不需要作者源码 checkout，也不需要修改 `PYTHONPATH`。 

模型以原生 LeRobot policy 形式使用 Transformers Qwen3 primitives 和 `InternVLVisionModel`，保留 Being-H0.5 的固定语义 200D 状态/动作槽、有效性 mask、三相机处理、原始任务字符串，以及四步 flow-matching sampler。转换验证中，990 个源 tensor 映射为 1,086 个 native-layout tensor，缺失、意外、重复或形状不匹配 tensor 均为 0；离线保存/重载通过，作者实现与 LeRobot 前向在 batch size 1 和 2 下最大绝对误差为 0。 

使用时需安装带 Being-H0.5 extra 的 LeRobot，并在加载 checkpoint 前提供所需的命名状态字段。该 checkpoint 消费已发布模型契约中的命名 state 和 action 字段，但不包含面向具体环境的向量适配器。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face lerobot/being_h05_robocasa](https://huggingface.co/lerobot/being_h05_robocasa)